Desenvolvida como meio de transporte desde o século 18, a bicicleta ganhou a sua feição atual em 1885, quando o inglês J. K. Starley construiu um mecanismo que permitiu que os veículos passassem a ter duas rodas do mesmo tamanho.
Com um modelo mais estável e, por isso mesmo, menos perigoso de bicicleta, surgiu também a competição. A ICA (Associação Internacional de Ciclismo), primeiro órgão internacional do esporte, nasceu em 1892.
A primeira edição dos Jogos Olímpicos modernos, disputada em Atenas-1896, na Grécia, já contava com a prova de ciclismo de estrada, que foi realizada no mesmo percurso da maratona.
A Olimpíada de Pequim verá a estréia da quarta modalidade de ciclismo nos Jogos. Após pista, estrada e mountain bike, o BMX (uma corrida em pista acidentada) irá debutar no programa olímpico.
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