A marca registrada do professor Magalhães, como todos o chamavam, era a elegância e a generosidade no trato. Cordato, mesmo nos debates mais acalorados tinha uma forma peculiar e carinhosa de expor suas ideias.
Era um profissional querido e admirado no Ministério Público paulista —no qual atuou por 25 anos— e também por advogados e juízes.
Como professor, era tão profundamente estimado pelos alunos que, praticamente todos os anos, era escolhido paraninfo ou homenageado pelos formandos.
Com o seu saber e modo humano de lidar com as pessoas, iluminou e influenciou os caminhos de inúmeros profissionais do Direito. Dentre seus vários trabalhos científicos, "Presunção de inocência e prisão cautelar" (1991) marcou época, pois provocou uma profunda reinterpretação da prisão preventiva à luz da Constituição de 1988.
Foi professor titular de Processo Penal da Faculdade de Direito da USP (Universidade de São Paulo) e, de 2010 a 2014, foi diretor da mesma escola.
Integrou diversas comissões legislativas, entre elas a incumbida de apresentar um novo projeto de Código de Processo Penal, ainda em discussão no Legislativo.
Ao assumir a direção da Faculdade do Largo de São Francisco, com os olhos postos nas novas gerações e no futuro, registrou: "não posso pensar senão no presente e no futuro, sem que isso possa ser confundido com desprezo pelos valores do nosso glorioso passado. Creio que é hora de pensar na São Francisco do seu bicentenário, em 2027, que não está tão distante".
O grande amor de sua vida foi Isabela, já falecida, com quem foi casado por 40 anos. Deste casamento vieram as filhas Mariângela e Gabriela, sendo a primeira professora livre-docente da Faculdade de Direito da USP.
Deixa os netos Cássio e Cecília, que preenchiam seu coração e deram novo sentido à sua vida depois da aposentadoria.
Morreu em decorrência de complicações advindas de uma infecção generalizada, ao lado das filhas.
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